В 1689 году семнадцатилетний Петр сделался самостоятельным правителем государства.
Царь все-таки продолжал учиться кораблестроению и военному делу у иностранцев, которые жили в немецкой слободе в Москве, и учился усердно, не жалея своих сил.
В 1693 г. молодой Царь выстроил собственными руками на Переяславском озере первый военный корабль с мачтами, парусами и пушками, с торжеством спустил его на воду и отпраздновал окончание своих трудов, но скоро почувствовал, что строить военные корабли за тысячи верст от моря дело, "игре подобное". Это побудило его отправиться в Архангельск.
Увидав море и корабли, Петр увлекся и, вызвавшись проводить голландские корабли, десять дней провел в плавании, о чем собственноручно известил мать по возвращении в Архангельск, обещаясь прихать, как только придут из-за моря голландские и гамбургские корабли.
Путешествие в Архангельск имело большое значение для всей последующей деятельности Петра: тут он впервые увидел открытое море, увидел оживленный торговый город, познакомился с приезжими иностранцами, познакомился с торговлей и понял, какое значение имеет море для развития торговли, промышленности и образованности страны.
В первую свою поездку Петр настолько пленился Архангельском, что думал там основать торговый порт, и сделал много распоряжений для осуществления этой мысли: заказал за границей большой военный корабль, устроил новую верфь в окрестностях города и собственноручно заложил новый корабль для себя лично. Но уже в следующую поездку, совершенную в 1695 году, молодой Царь ясно понял все неудобства Архангельска, как военного и торгового порта, понял что не может быть обширной торговли около Ледовитого океана, который большую часть времени покрыт льдами, что Архангельск слишком удален от центра государства - Москвы.
Между тем подошел 1696 год. Петр, побуждаемый боярами и Иерусалимским патриархом, решился возобновить приостановленную, при царевне Софии, войну с турками. Цель похода была взятие Азова. Но поход был неудачен, и Петр стал готовиться к другому походу на Азов, для чего приступил к постройке судов на р. Воронеж.
К весне 1697 г. было готово около 30 больших судов и 300 мелких, которые сам Царь провел к Азову, заградив доступ к нему с моря. Азовцы, не получая помощи от турок, скоро сдались, и заветная цель была достигнута.
После счастливого окончания второго Азовского похода, Царь решился предпринять путешествие за границу. Ехал он с целью учиться, приобретать знания, искать дела, никаких почестей, а потому и придал путешествию за границу вид "великого посольства", во главе которого поставил своего любимца и друга Лефорта, сам записался только в члены этого посольства под скромным именем "Преображенского полка урядника Петра Михайлова" чтобы его не узнали.
По дороге Петр не терял времени даром: когда государственные дела задержали его в Пруссии, он занялся изучением артиллерийского дела и через некоторое время получил аттестат, в котором лучший артиллерист того времени удостоверял, что "Петр Михайлов везде может почитаться мастером и художником своего дела".
В Голландии Царь Петр поселился сначала в маленьком городке Саардам, где нанялся на верфь в качестве простого плотника и работал там с неделю, как простой мастеровой. Но любопытные не давали Царю прохода, и он, раздосадованный их назойливостью, перебрался в Амстердам. Здесь Царь проработал 4 с половиной месяца на лучшей корабельной верфи, в качестве простого корабельщика, причем исполнял беспрекословно все распоряжения своего хозяина; охотно разговаривал, когда его называли "Плотник Петр Саардамский" или "мастер Питер", но отворачивался, и уходил, если его начинали величать "Ваше Величество".
Из Голландии Царь проехал в Англию и там еще 4 месяца изучал корабельное и строительное дело под руководством лучших инженеров и архитекторов, чем остался очень доволен, так как в Англии дело кораблестроения было поставлено лучше, чем в Голландии и впоследствии Царь говорил: "на веки остался бы я подмастерьем, если бы не занялся, как следует, в Англии".
Государь пробыл за границей 16 месяцев и думал еще проехать в Италию, как получил известие о новом бунте стрельцов и поспешил домой, в Россию, где царевна София начала против него новые козни.
Но еще до приезда государя восстание было вполне подавлено. Возвратившись в Москву, Царь сам разобрал дело, увеличил наказание мятежным и уничтожил Стрелецкое войско.