В 1920 г. ВЦИК (Всероссийский центральный исполнительный комитет) утвердил первое положение "О рабоче-крестьянской милиции". В соответствии с ним в состав милиции вошли: городская и уездная милиция, промышленная, железнодорожная, водная (речная, морская), розыскная милиция. Служба в милиции носила добровольный характер.
В составе милиции с течением времени возникали новые подразделения. В 1936 г. были созданы подразделения Государственной автомобильной инспекции (ГАИ), в 1937 г. - по борьбе с хищениями и спекуляцией (БХСС).
К 1941 г. в структуре Главного управления рабоче-крестьянской милиции имелись отделы уголовного розыска, БХСС, наружной службы, ГАИ, железнодорожной милиции, паспортный, научно-технический, по борьбе с бандитизмом. Впоследствии в разные годы в состав милиции вошли такие отделы, как отряды милиции специального назначения - спецназ (1987), отряд милиции особого назначения - ОМОН (1988), Главное управление по борьбе с организованной преступностью - ГУБОП (1992) и другие. В 1990 г. в России было создано Национальное центральное бюро Интерпола.
Первоначально милиция подчинялась и входила в состав НКВД РСФСР (1917-1930).
15 декабря 1930 г. ЦИК (Центральный исполнительный комитет) и СНК (Совет народных комиссаров) СССР приняли постановление "О ликвидации наркоматов внутренних дел союзных и автономных республик". После упразднения наркоматов на базе управлений коммунального хозяйства, милиции и уголовного розыска были учреждены одноименные управления непосредственно при СНК РСФСР. Такой порядок сохранялся до 1934 г. Затем был вновь организован НКВД СССР, и милиция подчинялась ему (1934-1946), потом МВД (Министерству внутренних дел) СССР (1946‑1960), МВД РСФСР (1960‑1968), МВД СССР (1968-1991). С 1991 г. милиция находилась в ведении министерства внутренних дел РСФСР.
В декабре 1991 г. после того, как президент СССР Михаил Горбачев сложил свои полномочия, был принят закон РСФСР "Об изменении наименования государства Российская Советская федеративная социалистическая республика", согласно которому государство РСФСР стало именоваться Российская Федерация (Россия). В связи с этим все органы, учреждения и организации МВД СССР на территории России были переведены под юрисдикцию России с включением их в систему МВД России.
